abb׃�l���ƹ���׃�l��������׃������늙C(j��)�������D(zhu��n)�ӽM�ɉ����]�h(hu��n)����ϵ�y(t��ng)�Ԅ�(d��ng)�{(di��o)��(ji��)늙C(j��)�D(zhu��n)����ʹ늙C(j��)������(w��n)�����O(sh��)��������(n��i)���M(j��n)�к㉺���������������c�O(sh��)�������M(j��n)�б��^�\(y��n)������(sh��)�r(sh��)����׃�l����ݔ�������Ķ��{(di��o)��(ji��)늙C(j��)�D(zhu��n)����ʹ늙C(j��)������(w��n)�����O(sh��)����������

   

׃�l���ƹ���Щʲô��(y��u)�c(di��n)��

    1���x��׃�l�����ɾ��̿��������͉������

    2����(sh��)��PID�{(di��o)��(ji��)���I�P��������(sh��)���@ʾ��ȫ�Ԅ�(d��ng)�\(y��n)�Пo(w��)����ֵ����

    3���·�O(sh��)Ӌ(j��)��(ji��n)��������˼·���������ڹ��Ϸ������S����

    4�����܃�(y��u)�������Ʒ�ʽ�`�������ɔ_������(qi��ng)��������(w��n)���ɿ���

    5���o(w��)�p���{(di��o)��(ji��)ˮ��늙C(j��)�D(zhu��n)�٣���(sh��)�F(xi��n)��ˮ�ɏ�����ϵ�y(t��ng)�Ĵ�ֵ֮�g�ğo(w��)��(j��)׃����

    6���Ԅ�(d��ng)��B(t��i)����ˮ��늙C(j��)��(sh��)�F(xi��n)ܛ����(d��ng)����(du��)늾W(w��ng)�͹ܾW(w��ng)�o(w��)�_����������L(zh��ng)ˮ����늙C(j��)���ܵ�ϵ�y(t��ng)��늚����ϵ�y(t��ng)��ʹ�É�����

    7���ք�(d��ng)���Ԅ�(d��ng)���ƹ����O(sh��)�����ɱ��C�O(sh��)��İ�ȫ�B�m(x��)�\(y��n)�У�

    8�����Ƴ��򻯡��ɸ���(j��)�Ñ���Ҫ��(sh��)�F(xi��n)��N���Ʒ�ʽ���磺���r(sh��)�_�P(gu��n)ϵ�y(t��ng)������“(li��n)��(d��ng)��С�������������Ԅ�(d��ng)�P(gu��n)�C(j��)˯������λ�C(j��)���й����ȣ�

    9�����_(t��i)�ÿ�ѭ�h(hu��n)�����\(y��n)����������_(t��i)�õ�ƽ�������r(sh��)�g���L(zh��ng)ˮ�õ�ʹ�É������Ķ�������ñõ��L(zh��ng)�ڲ��\(y��n)�ж��P�g�����C�𾯰l(f��)���r(sh��)ˮ�������Ͷ���\(y��n)����

    10���������ƹ��܏�(qi��ng)�󣬿��x�񸽼ӹ����S�����磺���r(sh��)�_�P(gu��n)ϵ�y(t��ng)��ˮ���Ԅ�(d��ng)�D(zhu��n)�Q������С��������������ˮ�r(sh��)�Ԅ�(d��ng)�P(gu��n)�C(j��)˯�����h(yu��n)�̿������͵ؿ��Ƶȡ�

    ׃�l�{(di��o)�ٹ�ˮ�O(sh��)���Ǯ�(d��ng)��늙C(j��)���g(sh��)��Ӌ(j��)��C(j��)���g(sh��)�� ��Ӽ��g(sh��)��Y(ji��)�ϵęC(j��)�һ�w���߿Ƽ��a(ch��n)Ʒ���m���ڳ��ж��μӉ���ˮ��偠t�㉺ �Ԅ�(d��ng)�a(b��)ˮ���Q��վ���κ㉺�a(b��)ˮ���ԁ�(l��i)ˮ�S���Ӊ�վ�����(zh��n)��ˮ���r(n��ng)�I(y��)�ιࡢ�� ���Ԅ�(d��ng)��ˮ�����S���e�^���t(y��)Ժ��ˮ�ȶ�N��ˮ��(ch��ng)�ϡ�������*�������Rȫ�� �\(y��n)�пɿ���������(ji��n)�������o(h��)�����������S�޷������a(ch��n)Ʒ�����|(zh��)��?j��)r(ji��)��ȸ���